触摸胎教可以在每晚临睡前进行(具体时间由父母的工作性质及作息情况而定，最好定时)，并注意胎儿的反应类型和反应速度。如果胎儿对抚摸的刺激不高兴，就会以用力挣脱或者蹬腿来反应。这时，准爸妈应该停止抚摸。如果胎儿受到抚摸后，过了一会，才以轻轻的蠕动作出反应，这种情况下可以继续抚摸。
抚摸从胎头部开始，然后沿背部到臀部至肢体，轻柔有序。抚摸时间不宜过长，以5～10分钟为宜。触摸可以与数胎动结合进行，并且将情况记录在胎教日记中，具体方法大致有下面3种：
　　◆抚摸动作。孕妈妈平卧于床上，充分放松，将两手放在腹部，按照从上到下、从左到右的顺序随音乐节奏轻轻抚摸胎儿，每次5～10分钟，宜在每天同一时间进行(有习惯性流产史、早产史、先兆流产或早产者，不宜采用此法)。
　　◆触压动作。随音乐节奏，用中指和食指反复轻压胎儿，和胎儿玩耍，时间3～5分钟。在腹部能摸及胎儿肢体时，可轻轻推动胎儿，使其在母体内“散步”，进行“体操锻炼”，如遇到胎儿“拳打脚踢”，便应停止。
　　◆叩击动作。双手稍握拳，轻轻叩击腹部，时间3-5分钟。
　　以上3种方法可同时进行，也可分开进行。做触摸胎教较理想的时间是在傍晚胎动频繁时，也可在晚上10点左右。